一、平曲线线形要素
1、汽车的行驶轨迹
①不打方向盘a=0、②等角速度W打方向盘a= 常数、③打方向盘的角速度均匀变化a=变数。
2、与上述三种关系对应的行驶轨迹线
（1）曲率为零（曲率半径为无穷大）的线形，即直线
（2）曲率为常数（曲率半径为常数）的线形，即圆曲线
（3）曲率为变数（曲率半径为变数）的线形，即缓和曲线