几何不变体系组成规律：
（1）用既不平行、又不相交于一点的三连杆连接两个刚体。
（2）用一连杆和不再同一直线上的铰连接两个刚体。
（3）不再同一直线上的铰连接三个刚体。
（4）一个刚体加两相交的连杆。