《感知结构概念》的目的是通过形象、易懂的方式帮助学生理解抽象的结构概念，通过对工程实例中的结构概念辨析帮助学生沟通理论与实践环节。《感知结构概念》是对作者多年教学经验的总结，其特点可概括为：在章节编排上采用了“菜单”式结构，多数章节的内容是相对独立的，因此读者可依据个人兴趣而非各章的顺序来阅读。通过浏览与《感知结构概念》配套的网站，帮助读者更好地学习书中内容，网站的内容定期更新。通过大量实例来说明结构概念的应用，从而帮助读者在理论和实践之间架起一座桥梁。
书中通过实物模型和工程实例列举了二十余个结构概念。对于每个概念，首先用一段简洁的文字予以描述，然后介绍了相关理论背景，包括算例和思考；之后用照片的方式给出了演示模型，以使概念可视化；最后通过实例说明了概念的应用情况，对于某些实例还深入讨论了概念的验证和应用问题。